固件类型：官方提供的固件
固件文件名称：AIO-3568J-UBUNTU18.04-GPT-20211201-1505
固件下载地址：百度网盘
Log日志：candump-2022-07-11_090825.rar
本帖最后由 翁金平 于 2022-7-11 17:13 编辑
与电机控制器通信经常出现错误帧，打印如下：
[ERROR] [1654498195.150578337]: Received error frame: 20000088#0000020000000052
[ERROR] [1654498195.151746160]: Received error frame: 20000088#000002000000005b
[ERROR] [1654498195.152665568]: Received error frame: 20000088#0000020000000064
[ERROR] [1654498195.153192021]: Received error frame: 20000088#000002000000006d
[ERROR] [1654498195.153864890]: Received error frame: 20000088#0000020000000076
CAN详细信息如下：
3: can1: <NOARP,UP,LOWER_UP,ECHO> mtu 16 qdisc pfifo_fast state UP mode DEFAULT group default qlen 1000
link/can promiscuity 0
can state ERROR-WARNING (berr-counter tx 0 rx 0) restart-ms 0
bitrate 500000 sample-point 0.850
tq 100 prop-seg 8 phase-seg1 8 phase-seg2 3 sjw 1
rockchip_can: tseg1 1..16 tseg2 1..8 sjw 1..4 brp 1..128 brp-inc 2
clock 100000000numtxqueues 1 numrxqueues 1 gso_max_size 65536 gso_max_segs 65535
收到错误帧后can state 由ERROR-ACTIVE变为ERROR-WARNIN，通信波特率500k。
用研华工控机CAN设备控制都是正常的没有错误帧。
tchip_askquestions
log.txt (2.85 KB)
candump-2022-07-11_090825.rar (3.67 KB)
Liuth 发表于 2022-6-6 15:50
去年的固件can时钟频率不足，换今年的固件试一下
换了新固件，时钟显示200m
3: can1: <NOARP,UP,LOWER_UP,ECHO> mtu 16 qdisc pfifo_fast state UP mode DEFAULT group default qlen 1000
link/can promiscuity 0
can state ERROR-WARNING (berr-counter tx 0 rx 0) restart-ms 0
bitrate 500000 sample-point 0.875
tq 250 prop-seg 3 phase-seg1 3 phase-seg2 1 sjw 1
rockchip_can: tseg1 1..16 tseg2 1..8 sjw 1..4 brp 1..128 brp-inc 2
clock 200000000numtxqueues 1 numrxqueues 1 gso_max_size 65536 gso_max_segs 65535
但还是不断打印这个错误
[ERROR] [1654509526.782943988]: Received error frame: 20000088#000000000000002d
[ERROR] [1654509526.783218161]: Received error frame: 20000088#0000000000000036
[ERROR] [1654509526.783452958]: Received error frame: 20000088#000000000000003f
[ERROR] [1654509526.783655088]: Received error frame: 20000088#0000000000000040
[ERROR] [1654509526.783852259]: Received error frame: 20000088#0000000000000051
[ERROR] [1654509526.784058764]: Received error frame: 20000088#0000000000000052
dengkx 发表于 2022-6-7 09:56
请问出现错误帧的接收频率是多少？
错误帧20000088对应的应该是
#define CAN_ERR_BUSERROR 0x00000080U /* bus error (may flood!) /
#define CAN_ERR_PROT 0x00000008U / protocol violations / data[2..3] */
重启CAN后会正常几秒，后面频率越来越高 最后全部都是错误帧，收不到其他数据。
翁金平 发表于 2022-6-7 09:59
错误帧20000088对应的应该是
#define CAN_ERR_BUSERROR 0x00000080U /* bus error (may flood!) */
…
你接收到错误帧时，can的发送频率是多少？1K？还是2K?
dengkx 发表于 2022-6-7 10:35
你接收到错误帧时，can的发送频率是多少？1K？还是2K?
没明白什么意思，总线上大概每秒20条报文，总线占用率很低
本帖最后由 dengkx 于 2022-6-8 17:21 编辑
用这
dengkx
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出现这些错误的数据只特定的吗？还是随机数据？我好复现一下
dengkx 发表于 2022-6-7 16:12
出现这些错误的数据只特定的吗？还是随机数据？我好复现一下
暂时测不了了，刚刚板子上电完全起不来了{:5_241:}
dengkx
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500K用can输入时钟改成150M，用ip -details link show can0看一下有没有500K，如果没有：
— a/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3568.dtsi
++ b/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3568.dtsi
@ -869,7 +869,7 @
<250000000>, <125000000>,
<100000000>, <62500000>,
<50000000>, <25000000>,
- <1188000000>,
<1200000000>,
<150000000>, <100000000>,
<500000000>, <400000000>,
<150000000>, <100000000>,
把这个改一下再看。
dengkx
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时钟200M，波特率500K，使用分析仪测试，没发现问题，或者你发一下回放文件给我们
dengkx 发表于 2022-6-8 11:04
时钟200M，波特率500K，使用分析仪测试，没发现问题，或者你发一下回放文件给我们
你好 寄修返回了 我把candump日志上传了 麻烦分析下
翁金平 发表于 2022-7-11 17:14
你好 寄修返回了 我把candump日志上传了 麻烦分析下
目前波特率改为了250k 时钟200M
3: can1: <NOARP,UP,LOWER_UP,ECHO> mtu 16 qdisc pfifo_fast state UP mode DEFAULT group default qlen 1000
link/can promiscuity 0
can state ERROR-WARNING (berr-counter tx 0 rx 0) restart-ms 0
bitrate 250000 sample-point 0.875
tq 250 prop-seg 6 phase-seg1 7 phase-seg2 2 sjw 1
rockchip_can: tseg1 1..16 tseg2 1..8 sjw 1..4 brp 1..128 brp-inc 2
clock 200000000numtxqueues 1 numrxqueues 1 gso_max_size 65536 gso_max_segs 65535