[b]【蜗牛哥带你玩转FireBLE】–第006讲 MPU6050空间姿态
[b]实验效果：
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FireBLE板载MPU6050加速度计和陀螺仪芯片，官方例程提供MPU6050驱动函数，我们可以直接调用， 本讲主要通过FireBLE和MPU6050实现空间姿态的展示，也就是AHRS，玩过航模和四轴的都知道，目前AHRS内部采用的多传感器数据融合进行的航姿解算单元为卡尔曼滤波器，FireBLE电路图也比较简单，仅通过IIC通信和一条中断线来实现。
下面比较重要的就是上位机的通信协议，主要有两个，第一个是上传MPU6050的原始采样数据，第二个是上传经过解算后的空间姿态数据
了解完通信协议，开始编程，直接拷贝官方MPU6050 DEMO代码
编写两个通讯协议上穿数据函数
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下面比较重要的就是AHRS算法，卡尔曼滤波算法和欧拉角转换
最后就是主函数了
[b]转自ICKEY:http://bbs.ickey.cn/group-topic-id-54316.html[/b]
