参考：http://wiki.ros.org/rosserial_arduino/Tutorials/Hello%20World
我们将以在我们的Arduino上创建一个“Hello World”程序来开始我们的rosserial探索之旅。通过选择Arduino examples菜单的ros_lib->HelloWorld，可以获得代码。
代码如下：
/*
* rosserial Publisher Example
* Prints "hello world!"
*/
#include <ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
ros::NodeHandle nh;
std_msgs::String str_msg;
ros::Publisher chatter("chatter", &str_msg);
char hello[13] = "hello world!";
void setup()
{
nh.initNode();
nh.advertise(chatter);
}
void loop(){
str_msg.data = hello;
chatter.publish( &str_msg );
nh.spinOnce();
delay(1000);
}
代码说明：
#include <ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
作为每一个ROS Arduino程序的一部分，需要包含ros.h头文件和会使用到的任何信息的头文件。为了在代码中使用rosserial库，必须首先放置
#include <ros.h>
先于包含任何其他和ROS相关的头文件，如：
#include <std_msgs/String.h>
否则，Arduino IDE不能定位到它们。
ros::NodeHandle nh;
接着我们将实例化一个节点句柄，允许我们的程序创建发布者和订阅者。注意，节点需要通过串口通信。
std_msgs::String str_msg;
ros::Publisher chatter(“chatter”,&str_msg);
我们需要实例化我们将会使用到的发布者和订阅者。这里我们实例化主题名为“chatter”的发布者。发布者的第二个参数是用于发布的消息实例的引用。
void setup()
{
nh.initNode();
nh.advertise(chatter);
}
在Arduino setup()函数里，需要初始化ROS节点句柄，广播将要发布的任何主题，订阅你想监听的任何主题。
void loop()
{
str_msg.data = hello;
chatter.publish( &str_msg );
nh.spinOnce();
delay(1000);
}
最后，在loop函数里，节点发布“Hello World”，并调用spinOnce()，在这个函数里处理所有的ROS通信回掉。
上传代码到Arduino里。这与上传其他任何sketch相同。
运行代码：
现在，在新的terminal窗口，启动roscore
roscore
接着，在新的窗口运行rosserial客户端程序，将你的Arduino消息传到ROS。Python需要安装串口模块，如果没有安装的话，使用下面的命令：
sudo apt-get install python-serial
可能需要执行下面的指令：
source ~/<ws>/install/setup.bash
为你安装rosserial的工作空间
确保使用正确的串口：
rosrun rosserial_python serial_node.py/dev/ttyACM0
最后，启动一个窗口并输入：
rostopic echo chatter
