本帖最后由 blade_ 于 2017-4-21 10:05 编辑
[b]开发环境：Firefly-RK3399 + Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic + [b]Kinect V1
[/b][/b]0x00 开始前请确保你的Kinect v1通过USB2.0与ROS计算机相连接，并且Kinect v1的电源功率足够；
0x01 安装freenect驱动：
- $sudo apt-get install ros--freenect-*
- $rosstack profile
- $rospack profile
0x02 运行lsusb后能看到三个设备：
0x03 运行freenect节点
- $rosrun freenect_camera freenect_node
[hr] 问题出现：尽管freenect对与kinect的支持非常好，但是由于多平台的差异性，也有可能出现这样的错误：
No devices connected… Waiting for devices to be connected 请尝试如下解决方案：
0x04 安装openni_pack 和openni_stack：
-
$sudo aptget install ros--openni-camera ros--openni-launch
-
$rosstack profile
-
$rospack profile
0x05 再次运行[b]freenect[/b]节点 -
$rosrun freenect_camera freenect_node
问题解决
[hr]