基于Firefly-RK3399使用Kinectv1通过freenect和pointcloud_to_laserscan得到伪激光

Chip Platform Rockchip
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本帖最后由 blade_ 于 2017-4-21 10:05 编辑

开发环境：Firefly-RK3399 + Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic + Kinect V1
0x00 开始前请确保你的Kinect v1通过USB2.0与ROS计算机相连接，并且Kinect v1的电源功率足够；

0x01 确保已经安装freenect（如果没安装请移步freenect安装教程）；

0x02 安装pointcloud_to_laserscan：

方式一：源码安装（编译缺少tf2_sensor_msg）

方式二：功能包安装(推荐)

  • sudo apt-get install ros--pointcloud-to-laserscan

0x03 以下是基于freenect和pointcloud_to_laserscan的fake_laser.launch代码：

  • <?xml version="1.0"?>

  • target_frame: camera_link # Leave disabled to output scan in pointcloud frame

  • transform_tolerance: 0.01

  • min_height: 0.0

  • max_height: 1.0

  • angle_min: -1.5708 # -M_PI/2

  • angle_max: 1.5708 # M_PI/2

  • angle_increment: 0.0087 # M_PI/360.0

  • scan_time: 0.3333

  • range_min: 0.45

  • range_max: 4.0

  • use_inf: true

  • Concurrency level, affects number of pointclouds queued for processing and number of threads used

  • 0 : Detect number of cores

  • 1 : Single threaded

  • 2->inf : Parallelism level

  • concurrency_level: 1

  •   第4-11行中调用了freenect.launch，参考freenect_launch/exampl/中的freenect-xyz.launch这个例程，通过设置参数决定你要启动的节点，同时该话题默认启动TF和Point；

  第17-41行是为激光生成包的参数设置，cloud_in是pointcloud_to_laserscan节点订阅的topic，需要通过remap链接到你自己的平台；scan是pointcloud_to_laserscan节点发布的topic，输出直接可用的伪激光数据。

  其中21-40行描述对于Kinect传输性能设置的参数，包括目标TF、变换容忍偏差、最大/小目标高度、最大/小角度、角度增量（决定laserscan输出点的密集程度）、扫描周期、最远/近距离等。

0x04 打开fake_laser.launch启动文件和rqt_rviz并添加laserscan到display窗口

  • roslaunch your_workspace/fake_laser.launch

      应该得到类似下图的状态

[hr]常见问题：

    如果没有得到伪激光数据可以尝试运行如下命令：

  • rosnode info /pointcloud_to_laserscan

      观察pointcloud_to_laserscan节点是否成功的订阅了指定的点云topic。

[hr]

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好贴，已设置精华

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疑似 广告贴，我买的rk3399板子 使用318 和324的固件网络都不可用，也不见回复和解决，最郁闷的是不知道该怎么处理，该死的firefly难道就这样晾着，好等过不能退货或其他恶心的…关键你不知道到底有没有问题，毕竟网络才是可用的第一小步。

如果这种帖子是firefly的广告贴就太恶心啦！真实的问题不确认/不处理就发各种广告性软文